К тому моменту, когда компания Audi стала владельцем «Ламборгини», уже был практически готов наследник модели Lamborghini Diablo, дизайном которого занималась фирма «Загато». Автомобиль планировалось назвать Canto, но проект не был одобрен Фердинандом Пихом, новым управляющим компании, и он потребовал переделки. Пих также пригласил к участию в проекте дизайнерский отдел Audi и итальянскую компанию « Бертоне». Дизайн компании Zagato был забракован снова, аналогичная участь постигла и проект компании Bertone. Таким образом, для новой модели был выбран дизайн, предложенный дизайнером Audi, Люком Донкервольке. По сравнению с Lamborghini Diablo, длина автомобиля уменьшилась, но пространство для пассажиров увеличилось на 40 мм в высоту и 25 мм в ширину.

В автомобиле используется двигатель Lamborghini V12 объёмом 6,2 литра. Мощность двигателя — 580 л. с. (426 кВт) при 7500 об/мин. Такая мощность была достигнута благодаря новой электронной системе управления длиной впускного тракта и регулируемой фазе газораспределения. Впервые в истории фирмы в базовую модель была включена 6-ступенчатая коробка передач.
Автомобиль появился в продаже в 2001 году по цене около 205 000 долларов.